衣笠城は神奈川県横須賀市に存在していた，三浦半島中央部に立地していた城である。
同城は康平5年（1062年），前九年の役にかけての戦功で，源頼義よりこの地を拝領した三浦氏の手により築城されたのが始まりとされていて，以後，同城を居城として，三浦氏はその勢力を拡大していくことになる。
治承4年（1180年），源頼朝が平家打倒のため挙兵すると，三浦氏当主・義明は頼朝に与するが，頼朝が石橋山の戦いに敗れ房総半島に逃げ延びるとそれに合流することができず同城に戻ることになるが，すぐさま平家方の攻撃を受けついに落城した。
その際，89歳と高齢であった義明は同城に残り，平家方にいた自身の外孫に当たる畠山重忠に討ち取られたのだという（なお，同城近くには，義明が逃げる際，今まで一度も止まることのなかった愛馬がある一本の松の下で止まったため，義明はそれを天命と受け止めて切腹したという「腹切り松」が，現在も「腹切り松公園」の一角に残されているそうである。）。
同城はその後，鎌倉幕府が成立すると再び三浦氏の拠点となるが，宝治元年（1247年）に発生した宝治合戦で三浦氏が没落するとそのまま廃城とされたのだという。
現在，同城跡には小規模な公園が整備されているほか，有志の手による慰霊碑などが周辺に造られ，今も慰霊に訪れる者が多くいるという。
ただ，それでもなお，完全に慰霊できていないのだろうか，今もなお，同城では落ち武者の幽霊がさ迷い歩いているのを目撃する例があるのだという。
